🧑‍💻데부장의 개발일지🧑‍💻 🧑‍💻데부장의 개발일지🧑‍💻

ROS2&MQTT

• MQTT - 1, 기본통신

  ROS2&MQTT 2025. 4. 6. 00:20

  🔷 1. MQTT 실험 환경 설정📍 [1-1] Mosquitto 브로커 설정 (mosquitto.conf)Mosquitto는 오픈소스 MQTT 브로커설정 파일: config/mosquitto.conflistener 1883 # 포트 설정allow_anonymous true # 인증 없이 사용persistence true # 재시작 후에도 메시지 저장persistence_location /mosquitto/data/log_dest stdout # 로그 출력📍 [1-2] Docker로 브로커 실행 (옵션)docker run -it -p 1883:1883 -v ./config:/mosquitto/config -v ./data:/mosquit..

  Read More
• ROS2(Cyclone DDS)를 네트워크로 연결하여 실험하기

  ROS2&MQTT 2025. 4. 4. 17:28

  ✅ 목표: ROS2(Cyclone DDS)를 네트워크로 연결하여 실험하기[퍼블리셔 노트북1] ─────→ [Cyclone DDS (P2P)] ─────→ [서브스크라이버 노트북2] ❗ROS2는 MQTT와 다르게 브로커가 없고, Peer-to-Peer(DDS) 구조이다.그래서 네트워크 연결 조건이 조금 더 까다롭지만, 잘만 설정하면 MQTT보다 낮은 레이턴시를 보여준다Ubuntu에서 ROS2 Humble 설치 (공식 방식, Ubuntu 22.04 기준) 📦 1단계: 설치 전 기본 설정sudo apt update && sudo apt install localessudo locale-gen en_US en_US.UTF-8sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US...

  Read More
• What is ROS2?

  ROS2&MQTT 2025. 3. 22. 13:31

  부가설명은 페이지 최하단에 정리해두었습니다 (*표시)[기본개념]ROS2 (Robot Operating System 2)는 로봇 개발을 위한 오픈소스 프레임워크*이자 미들웨어*이다.말 그대로 "운영체제(OS)"처럼, 로봇을 구성하는 여러 기능(센서, 모터, 인식 등)을 모듈화*하고, 이들이 통신하고 협력할 수 있게 해준다.[주요 구성 요소]ROS2는 아래와 같은 핵심 구성 요소로 이루어져 있다.📌  Node하나의 독립적인 실행 단위 (프로세스)예: 카메라 노드, 모터 제어 노드📌  TopicPub/Sub 구조*의 비동기* 통신 수단예: 카메라 노드가 이미지 데이터를 publish → 인식 노드가 subscribe📌  Service요청(request)과 응답(response)으로 이루어진 동기식* 통신..

  Read More