What is ROS2?

부가설명은 페이지 최하단에 정리해두었습니다 (*표시)

[기본개념]

ROS2 (Robot Operating System 2)는 로봇 개발을 위한 오픈소스 프레임워크*이자 미들웨어*이다.
말 그대로 "운영체제(OS)"처럼, 로봇을 구성하는 여러 기능(센서, 모터, 인식 등)을 모듈화*하고, 이들이 통신하고 협력할 수 있게 해준다.

[주요 구성 요소]

ROS2는 아래와 같은 핵심 구성 요소로 이루어져 있다.

📌  Node

• 하나의 독립적인 실행 단위 (프로세스)
• 예: 카메라 노드, 모터 제어 노드

📌  Topic

• Pub/Sub 구조*의 비동기* 통신 수단
• 예: 카메라 노드가 이미지 데이터를 publish → 인식 노드가 subscribe

📌  Service

• 요청(request)과 응답(response)으로 이루어진 동기식* 통신
• 예: 현재 위치를 요청하고 응답 받기

📌  Action

• 장시간 걸리는 작업을 위한 통신 방식 (요청 → 진행 상황 → 완료 여부 피드백)

✔️ 왜 필요한가?

• ROS2의 Service는 요청-응답 방식이지만, 요청한 동안 응답이 올 때까지 대기해야 한다.
• 그런데 어떤 작업은 오래 걸리거나 중간에 취소하고 싶을 수도 있음
  • 예: 로봇 팔이 목표 위치까지 천천히 움직이는 작업
  • 예: 자율주행차가 목적지까지 이동하는 경로 추적

✔️ Action의 구조

1. Goal 요청: 클라이언트가 작업 요청을 보냄
2. Feedback 전송: 서버가 작업 진행 상황을 계속 전달
3. Result 응답: 작업이 끝나면 최종 결과 반환
4. Cancel 요청 가능: 중간에 작업 취소도 가능

쉽게 말하면?

“배달 요청”을 넣으면,
중간에 “배달 준비 중”, “이동 중” 같은 상태를 알려주고,
최종적으로 “도착 완료”라는 결과를 주는 구조이다

📌  Parameter

• 노드의 동작 설정값 (변경 가능)

✔️ 왜 필요한가?

• 어떤 노드는 동작 조건이나 환경값을 조정할 수 있도록 설정값(파라미터)을 받음
• 예를 들어, 다음과 같은 값을 외부에서 설정 가능하게 하고 싶을 때:
  • 로봇의 최대 속도
  • 센서 샘플링 주기
  • 특정 동작을 켜고 끄는 플래그

✔️ 주요 특징

• 노드 실행 전에 설정할 수도 있고, 실행 중에도 동적으로 변경 가능
• ros2 param 명령어로 외부에서 확인 및 수정 가능

ros2 param list                # 현재 노드의 파라미터 목록
ros2 param get /my_node speed  # 특정 파라미터 값 조회
ros2 param set /my_node speed 1.2  # 파라미터 값 설정

📌  Launch

• 노드들을 한번에 실행하는 자동화 도구

✔️ 왜 필요한가?

• 실제 프로젝트에서는 노드가 하나만 있는 경우는 거의 없음
  • 카메라 노드, 인식 노드, 제어 노드, 시각화 노드 등...
• 이걸 매번 터미널에서 하나씩 실행하는 건 비효율적이다.
• 그래서 필요한 게 → Launch 시스템

✔️ 기능

• 여러 노드를 한꺼번에 실행
• 노드 간 의존성, 실행 순서, 파라미터 설정도 함께 지정 가능
• ROS2에서는 Python 스크립트 기반의 launch 파일을 사용

# 예시: launch/camera_and_control.launch.py
from launch import LaunchDescription
from launch_ros.actions import Node

def generate_launch_description():
    return LaunchDescription([
        Node(package='my_camera_pkg', executable='camera_node', name='cam'),
        Node(package='my_control_pkg', executable='control_node', name='ctrl'),
    ])

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[ROS2의 통신 구조]

ROS2는 DDS(Data Distribution Service)* 기반의 통신 미들웨어*를 사용한다.

📌 특징:

• 노드 간 Peer-to-Peer 통신*
• 중앙 브로커 없이 자동 Discovery (발견) 기능
• 다양한 QoS 정책* 지원
  • 예: 신뢰성, 지연 시간, 지속성 등 조정 가능
• UDP, TCP* 모두 지원 → 유연한 실시간 통신 환경 구축 가능

[중앙 브로커 없이 자동 Discovery (발견) 기능이란?]

✅ 1. 먼저, 중앙 브로커가 있다면? (MQTT 구조 예시)

• MQTT에서는 메시지를 주고받기 위해 브로커(Broker)가 반드시 필요하다.
  • 모든 Publisher와 Subscriber는 브로커를 거쳐서만 통신 가능
• 예: Mosquitto, EMQX, HiveMQ 같은 MQTT 브로커

📌 장점: 중앙에서 통제를 쉽게 함
📌 단점: 브로커가 죽으면 전체 통신 불가 (Single Point of Failure)

 

✅ 2. ROS2는 중앙 브로커가 없다!

• ROS2는 DDS 기반 Peer-to-Peer 구조라서, 노드들이 서로 직접 연결된다
• 그럼 "서로를 어떻게 알아봐?" → 바로 자동 Discovery 기능이 그걸 해결해줌.

 

✅ 3. 자동 Discovery 기능이란?

ROS2 노드들이 같은 네트워크 상에 나타나기만 하면,
서로를 자동으로 발견하고 연결하는 기능

✔ 작동 방식 (간단 흐름)

1. 노드 A가 실행됨 → “나는 이런 토픽을 publish할 거야!” 라고 네트워크에 알림
2. 노드 B가 실행됨 → “나는 이 토픽을 구독할 거야!” 라고 말함
3. DDS가 자동으로 두 노드를 연결해줌

→ 개발자는 IP 주소를 수동으로 지정하거나 브로커를 구성할 필요 없음

 

✅ 4. Discovery가 가능한 이유: DDS의 RTPS 프로토콜

• RTPS (Real-Time Publish Subscribe)라는 표준 프로토콜을 사용해
  네트워크 내에서 서로의 존재를 브로드캐스트* 방식으로 알림
• 내부적으로는 멀티캐스트 패킷*을 이용해 "나 여기 있어!"라고 알림

✅ 5. ROS2의 Discovery 기능의 장점

장점	설명
설정 간편	네트워크에 노드만 띄우면 자동 연결됨
확장성 뛰어남	노드 수가 많아도 별도 설정 없이 유연하게 연결
브로커 없음	단일 장애점 없음, 진짜 분산 시스템 구성 가능
멀티 로봇 시스템에 적합	동적으로 노드가 붙었다 떨어졌다 해도 자동 감지

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[ROS2의 특징 정리]

📌 실시간 처리 가능

• DDS 미들웨어 덕분에, 제어/센서 데이터의 빠른 반응성 확보

📌 다양한 OS 지원

• Linux뿐만 아니라 Windows, macOS, RTOS까지 확장

📌 모듈성, 재사용성

• Node 단위 구성으로 기능 분리 및 테스트가 용이

📌 자동 Discovery 기능

• 노드가 새로 생기거나 사라져도 자동으로 인식함 (설정 필요 없음)

📌 QoS 설정 지원

• 통신 신뢰성, 전송 빈도, 보존 여부 등 상황에 맞게 조절 가능

📌 다양한 Tool 지원

• Simulation - Gazebo, Ignition, ISSAC, webots
• Embedded - rosserial, micro-ROS
• Visualization , Debug Tools - RViz, RQt

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[ROS2의 주요 활용 분야]

• 자율주행 로봇
• 드론 및 UAV
• 스마트 팩토리 및 산업 자동화
• 의료용 로봇

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ROS2는 다양한 로봇 시스템을 효율적으로 개발하고 통신하게 돕는 오픈소스 프레임워크이다. Pub/Sub, Service, Action 등의 메시지 전달 구조를 갖고 있으며, DDS 기반의 미들웨어를 통해 실시간 통신과 다양한 QoS 설정이 가능하며 현재 자율주행, 드론, 산업로봇 등에서 광범위하게 활용되고 있다.

 

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[부가설명]

1. 오픈소스 프레임워크
2. 모듈화
3. 미들웨어
4. ROS2구조&미들웨어
5. Peer-to-Peer(P2P) 통신
6. QoS 설정(Quality of  Service)
7. 멀티캐스트(Multicast)
8. Pub/Sub 구조(Publish/Subscribe)
9. 동기(Synchronous) / 비동기(Asynchronous) 통신
10. UDP/TCP
11. Client Library
12. 브로드캐스트 방식
13. 패킷

[1. 오픈소스 프레임워크 (Open-source Framework)]

✔️ 개념

• 오픈소스(Open-source): 소스 코드가 공개되어 누구나 자유롭게 사용, 수정, 배포할 수 있는 소프트웨어
• 프레임워크(Framework): 개발자가 애플리케이션을 빠르게 만들 수 있도록 기본 구조와 기능을 제공하는 뼈대

🔧 예시 (ROS2 기준)

• ROS2는 로봇 소프트웨어를 만들기 위한 프레임워크임
  • 이미 구현된 코드 구조(노드, 토픽, 서비스 등)를 활용해서 쉽게 로봇 기능 개발 가능
  • 직접 통신 코드를 짜지 않아도 되는 "기반 도구"를 제공

🧠 쉽게 말하면?

“집 짓기 프레임워크”가 있다면, 뼈대(골조), 전기 배선, 수도관은 이미 깔려 있음 → 개발자는 그 위에 집을 꾸미기만 하면 됨

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[2. 모듈화 (Modularization)]

✔️ 개념

• 시스템을 여러 개의 작고 독립적인 기능 단위(모듈)로 나누는 설계 방식
• 각 모듈은 자신의 역할만 하고, 다른 모듈과는 최소한으로 연결됨

🔧 예시 (ROS2 기준)

• ROS2에서 하나의 Node는 하나의 기능을 담당하는 모듈임
  • 예: 센서 데이터 수집 노드, 카메라 노드, 제어 노드 각각 분리됨
  • 서로 Topic으로만 연결되고, 코드상으로는 독립적임

🧠 쉽게 말하면?

컴퓨터를 CPU, 메모리, SSD 등으로 나눠서 만든 것처럼, 로봇 시스템도 "기능별로 분리해서" 만들면 유지보수가 쉬워짐

 

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[3. 미들웨어(Middleware)]

미들웨어 (Middleware)

✔️ 개념

• 시스템의 서로 다른 구성 요소(노드, 모듈) 간에 데이터를 주고받을 수 있게 도와주는 중간 계층 소프트웨어
• 네트워크 통신, 데이터 직렬화/역직렬화, 송수신 관리 등을 자동 처리

🔧 예시 (ROS2 기준)

• ROS2는 DDS(Data Distribution Service) 라는 미들웨어를 사용
  • 개발자가 직접 TCP/UDP 통신 코드를 짜지 않아도 됨
  • 노드 간 메시지를 자동으로 보내주고 받아줌
  • 실시간 처리, QoS 설정, 암호화 등도 지원

🧠 쉽게 말하면?

서로 말이 다른 두 사람이 대화하려면 통역사가 필요하듯, 미들웨어는 시스템 사이에서 ‘통신 통역사’ 역할을 함

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[4. ROS2 구조 & 미들웨어 설명]

이 그림은 ROS2의 소프트웨어 아키텍처 계층 구조를 보여주는 그림이다. 아래에서부터 위로 올라가면서 설명하면

🧱 1. 운영체제 계층

• 맨 아래에 있는 Linux/Windows/Mac/RTOS는 운영체제들이다.
• ROS2는 다양한 OS에서 실행될 수 있도록 설계됨. → 크로스 플랫폼 지원

⚙️ 2. DDS 계층 (미들웨어)

• 그 위에 있는 DDS가 핵심이다. 바로 ROS2의 미들웨어(Middleware) 역할을 담당한다.
• DDS (Data Distribution Service)는 노드 간 데이터를 전달하는 네트워크 통신 엔진이다.

네트워크 통신 엔진 : 네트워크를 통해 데이터를 주고받을 때, 개발자가 직접 일일이 신경 쓰지 않아도 되도록 자동으로 통신을 처리해주는 소프트웨어 시스템

✔ 미들웨어로서 DDS의 역할:

• 노드들이 데이터를 주고받을 때 중간에서 데이터 송수신 관리
• Peer-to-Peer 통신 구조 (브로커 없이 동작)
• QoS 설정, 실시간 통신, 보안, 멀티캐스트 등 기능 제공
• 다양한 DDS 구현체 사용 가능 (Fast DDS, Cyclone DDS, RTI Connext 등)

👉 즉, ROS2는 직접 네트워크 통신 코드를 구현하지 않고, DDS 미들웨어가 대신 그걸 처리함

DDS는 “통신 규칙(표준)”이고, 그걸 실제로 만든 프로그램들이 '구현체'이다.

🧩 3. Abstract DDS Layer & Client Library (ROS2 Core)

• Abstract DDS Layer: DDS와 직접적으로 맞물리는 중간 계층. DDS 구현체와 ROS2 사이의 추상화* 역할을 해.
• Client Library: ROS2의 프로그래밍 인터페이스(API)
  예: rclcpp(C++), rclpy(Python) 같은 클라이언트 라이브러리를 통해 사용자 코드는 ROS2 기능에 접근함

➕ Intra-process API란?

• 같은 프로세스 내의 노드 간 통신 시, 네트워크가 아닌 메모리 복사 방식으로 더 빠르게 통신할 수 있게 해주는 내부 인터페이스이다.

[추상화 역할이란]

📌 정의 

여러 가지 구체적인 구현(=DDS 구현체들)을
하나의 공통된 방식으로 사용할 수 있도록
중간에서 묶어주는 역할

 

📌 예시

ROS2는 여러 DDS 구현체를 지원한다.
그런데, 각 DDS 구현체는 내부 함수 이름, 구조, 처리 방식이 전부 다르다.

만약 ROS2가 직접 DDS 구현체를 다루면?
→ 구현체마다 다른 코드가 필요함 → 복잡하고 유지보수 어렵고 호환성 낮다

 

그래서 ROS2는 "추상화 계층(Abstract DDS Layer)"을 둬서 아래처럼 처리한다:

 

📌 구조 흐름:

[사용자 코드] → [ROS2 Client Library (rclcpp/rclpy)] 
				↓ 
[Abstract DDS Layer] ← 추상화 계층 
		↓ 
[Fast DDS / Cyclone DDS / RTI Connext 등 DDS 구현체]

• ROS2는 추상화 계층만 보고 개발
• 실제 어떤 DDS가 사용되는지는 하단에서 교체 가능

📌 추상화의 핵심 효과

효과	설명
호환성 향상	다양한 DDS를 쉽게 바꿔쓸 수 있음
유지보수 용이	DDS 구현체가 바뀌어도 상위 코드는 그대로
일관된 인터페이스 제공	개발자는 DDS 내부를 몰라도 됨

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🧠 4. Application 계층 (노드들)

• 맨 위는 실제 사용자가 만든 노드(Node)들이다.
• 예: 센서 노드, 모터 제어 노드, 이미지 인식 노드 등

이 노드들이 직접 DDS를 다루지 않고, Client Library를 통해 ROS2 API를 호출 → 그 아래 미들웨어(DDS)가 자동으로 통신을 처리해줌

 

그림과 연결한 "미들웨어" 정의 요약

ROS2 구조에서 DDS 미들웨어는 Client Library 아래에 위치하여, 실제 데이터 송수신을 처리하는 핵심 역할을 한다.
노드 간 통신은 사용자가 직접 네트워크 코드를 작성하지 않아도 되며, DDS가 대신 메시지를 자동으로 라우팅, 전송, 수신함.
이렇게 복잡한 통신 처리를 숨겨주고, 모듈 간 독립성을 유지할 수 있게 도와주는 것이 미들웨어의 본질적인 역할이다.

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[5. Peer-to-Peer 통신 (P2P 통신)]

✔️ 개념

• Peer-to-Peer(P2P) 통신은 중앙 서버(브로커) 없이,
  노드들끼리 직접 데이터를 주고받는 방식이다.

📌 ROS2에서의 의미

• ROS2에서는 토픽을 publish하는 노드와 subscribe하는 노드가 직접 연결돼서 데이터를 주고받음.
• 중앙 중개 서버가 없음 → 지연이 줄고, 확장성이 좋아짐.

🧠 쉽게 말하면?

카톡 단체방처럼 서버를 통해 대화하는 게 아니라,
친구한테 직접 전화를 걸어서 이야기하는 구조!

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[6. QoS 설정 (Quality of Service)]

✔️ 개념

• QoS(Quality of Service)는 통신 품질을 조절하는 옵션이야.
• 데이터를 어떻게, 언제까지, 몇 번까지, 어떤 방식으로 전달할지 정의함.

📌 ROS2에서 설정 가능한 주요 QoS 정책들:

정책 이름	설명	예시
Reliability	메시지를 반드시 보낼 것인가?	Reliable(확실히 전달) vs Best Effort(최대한 전달)
Durability	구독자가 나중에 연결해도 메시지를 받을 수 있게 저장할 것인가?	Volatile(실시간만) vs Transient Local(이전 메시지 저장)
History	메시지를 몇 개까지 저장할 것인가?	마지막 N개 메시지만 유지
Deadline	특정 시간 안에 메시지를 꼭 받아야 하는가?	실시간 제어 필요 시 사용
Liveliness	이 노드가 살아있는지 확인하는 방식	통신 장애 탐지 가능

🧠 쉽게 말하면?

우편을 보낼 때 “빠른 등기 + 반드시 수취확인” 옵션을 선택하는 것과 같아.
어떤 통신은 느려도 괜찮고, 어떤 건 반드시 도착해야 하잖아?

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[7. 멀티캐스트 (Multicast)]

✔️ 개념

• 한 노드가 한 번만 메시지를 전송해도, 여러 구독자(Subscriber)에게 동시에 메시지를 전송하는 방식

📌 ROS2에서의 의미

• 예: 카메라 노드가 이미지를 publish하면, 이미지 처리 노드, 저장 노드, 스트리밍 노드 모두 동시에 데이터를 받을 수 있어.
• 네트워크 부하가 적고, 효율적으로 다수 구독자에게 전달 가능

🧠 쉽게 말하면?

수업 시간에 선생님이 한 번만 말하면, 모든 학생이 동시에 듣는 구조 (vs 일일이 전화하는 구조가 유니캐스트)

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[8. Pub/Sub 구조 (Publish / Subscribe)]

✔️ 개념 설명

• 발행(Publish): 데이터를 보내는 쪽
• 구독(Subscribe): 데이터를 받는 쪽
• 발행자는 누가 구독하고 있는지 몰라도 되고, 구독자는 누가 발행했는지 몰라도 됨 → 느슨한 연결(Decoupling)

📌 구조 요약

[Publisher Node] -- Topic --> [Subscriber Node]

• 메시지는 "Topic"이라는 통로를 통해 전달됨
• Topic 이름이 같으면 통신이 연결됨

🧠 쉽게 말하면?

“학교 게시판에 공지 올리기(Pub)”
→ “학생들이 알아서 확인(Subscribe)”하는 구조

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[9. 동기(Synchronous) / 비동기(Asynchronous) 통신]

✔️ 동기 통신 (Synchronous)

• 데이터를 보낸 쪽이 응답을 기다리는 방식
• 응답이 올 때까지 대기하고, 그 다음 작업을 수행

예시:

• A가 B에게 "몇 시야?" 라고 물어보고 → B의 대답을 받을 때까지 기다림

ROS2에서 해당되는 구조:

• Service 통신
  예:

Node A (Client): "위치 좀 알려줘" 
Node B (Server): "여기야" → 응답

✔️ 비동기 통신 (Asynchronous)

• 데이터를 보내고 나서 기다리지 않고 다음 작업을 진행
• 응답이 오면 그때 처리 (혹은 아예 응답이 없어도 됨)

예시:

• A가 학교 게시판(Pub)에 공지를 붙이면 →
  학생 B, C, D는 언제든지 자유롭게 읽을 수 있음

ROS2에서 해당되는 구조:

• Publish/Subscribe 통신
• Action도 비동기 방식에 가깝지만 중간 피드백도 포함됨

ROS2의 Pub/Sub 구조는 데이터를 보내는 쪽과 받는 쪽이 느슨하게 연결되어 있어 확장성과 유연성이 높다.
이 구조는 비동기 통신으로, 노드는 메시지를 발행한 후 응답을 기다리지 않고 다음 작업을 수행할 수 있다.
반면, Service 통신은 동기 방식으로 요청자가 응답을 받을 때까지 대기하며, Action은 비동기 처리에 중간 피드백이 포함된 구조이다.

 

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[10. TCP/UDP]

TCP (Transmission Control Protocol)

✔️ 개념

• 신뢰성 있는 데이터 전송을 보장하는 프로토콜
• 데이터를 보내면 수신 확인(ACK)을 받고, 오류가 있으면 재전송함
• 데이터가 순서대로 도착하도록 보장함
• 연결을 먼저 설정해야 함 (3-way handshake)

📦 특징

항목	설명
연결 방식	연결 지향 (Connection-oriented)
신뢰성	높음 (손실 시 재전송)
순서 보장	O
속도	느릴 수 있음 (확인 절차 필요)
사용 예	웹사이트 접속(HTTP), 이메일, 파일 전송(FTP)

🧠 쉽게 말하면?

택배를 보낼 때, “받는 사람이 제대로 받았는지 확인서까지 꼭 받는” 안전한 택배 서비스

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UDP (User Datagram Protocol)

✔️ 개념

• 빠르게 전송하는 데 초점이 맞춰진 프로토콜
• 수신 확인 없이 그냥 데이터만 던짐
• 순서 보장도 없고, 중간에 데이터가 유실될 수도 있음
• 연결 없이 바로 전송 가능

📦 특징

항목	설명
연결 방식	비연결형 (Connectionless)
신뢰성	낮음 (재전송 없음)
순서 보장	X
속도	매우 빠름
사용 예	실시간 스트리밍, VoIP, 온라인 게임, 센서 데이터 전송

🧠 쉽게 말하면?

문자나 쪽지를 던져주는 느낌. 받을 수도 있고, 못 받을 수도 있음. 하지만 빠름!

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✅ TCP vs UDP 비교 요약

항목	TCP	UDP
연결 방식	연결 지향	비연결
신뢰성	높음	낮음
순서 보장	O	X
속도	느림	빠름
데이터 유실 시	재전송	무시
사용 예	웹, 메일	영상, 게임, 센서 데이터
ROS2에서의 활용	Service (주로 TCP)	Topic (고속이면 UDP)

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📌 ROS2와의 연결

• ROS2는 DDS를 통해 TCP와 UDP 둘 다 사용 가능
• 신뢰성(Reliable) 설정 시 → TCP 기반
• 속도 우선(Best Effort) 설정 시 → UDP 기반

예를 들어,

• 자율주행차의 카메라 이미지 → UDP 사용 (빠르게!)
• 명령 제어/응답 → TCP 사용 (정확하게!)

✍️  요약 문장

TCP는 신뢰성과 순서 보장을 위해 연결을 설정하고, 수신 확인 및 재전송을 지원하는 프로토콜이다. 반면 UDP는 빠른 속도를 위해 연결 설정 없이 데이터를 전송하며, 데이터 유실이나 순서 오류를 허용한다. ROS2에서는 DDS 미들웨어를 통해 통신 상황에 따라 TCP 또는 UDP 기반 QoS 정책을 선택적으로 사용할 수 있다.

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[11. Client Library]

📌 정의

ROS2 기능을 프로그래밍 언어에서 사용할 수 있도록 제공하는 라이브러리(API)

즉, C++, Python 같은 언어로 ROS2 노드, 토픽, 서비스 등을 만들 수 있도록 도와주는 코드 모음이다.

왜 필요한가?

ROS2 내부는 복잡하게 DDS, 메시지 큐, 통신 설정 등이 얽혀 있다.

하지만 이런 내부 구조를 몰라도 그냥 아래처럼 쓰고 싶기 때문에:

# Python으로 작성한 ROS2 노드 예시
import rclpy
from rclpy.node import Node

class MyNode(Node):
    def __init__(self):
        super().__init__('hello_node')
        self.get_logger().info('Hello ROS2!')

rclpy.init()
node = MyNode()
rclpy.spin(node)
rclpy.shutdown()

이런 걸 가능하게 해주는 게 바로 Client Library이다!

ROS2에서 제공하는 주요 Client Libraries

이름	언어	설명
rclcpp	C++용 Client Library	성능이 중요한 로봇에 자주 사용
rclpy	Python용 Client Library	배우기 쉽고 빠르게 실습 가능
rcljava, rclcs, rclgo	Java, C#, Go 등	일부 프로젝트에서 사용 가능

구조 속 위치 정리 (전체 계층 흐름)

[사용자 코드: Python/C++]
		 ↓ 
[Client Library: rclpy / rclcpp] 
		 ↓ 
[ROS2 Core (rcl, rmw, DDS 추상화)] 
		 ↓ 
[DDS 구현체 (Fast DDS, Cyclone DDS 등)]
		 ↓ 
[네트워크 통신]

• 사용자는 rclpy나 rclcpp를 통해서 ROS2 기능을 호출
• 그 아래는 전혀 몰라도 된다 (숨겨져 있음)

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[12. 브로드캐스트 방식]

✔ 정의

네트워크 상에서 특정 대상이 아닌,
연결된 모든 장치(노드)에게 동시에 메시지를 보내는 방식

즉, “나 여기 있어!”라고 한 번 말하면, 근처에 있는 모든 애들이 다 듣는 구조

브로드캐스트외 개념

방식	설명
Unicast	특정 대상 하나에게만 메시지 전송 (1:1)
Multicast	특정 그룹에게만 전송 (1:다)
Broadcast	같은 네트워크에 있는 모든 장치에게 전송 (1:전체)

[13. 패킷]

📌 정의

네트워크에서 데이터를 주고받을 때,
전송하기 좋게 쪼개서 만든 데이터 조각이다.

• 컴퓨터는 큰 데이터를 한 번에 보내지 않아
• 대신, 일정 크기로 나눠서 작은 덩어리(=패킷)로 만들어 전송함
• 이 덩어리가 하나의 단위 전송

📌 구성요소

패킷은 단순한 데이터 덩어리가 아니고, 안에 두 가지 정보가 들어 있다:

1. 헤더(Header)
   • 출발지/도착지 주소 (예: IP 주소)
   • 순서 번호
   • 에러 검출용 체크섬 등
     → "어디서 왔고, 어디로 가야 하며, 무슨 내용인지 알려주는 봉투"
2. 데이터(Payload)
   • 실제 전달하려는 내용
     → 예: 센서값, 채팅 메시지, 이미지 일부 등